ros教程,ros的坐标系是怎么建立的?

原创 我爱代挂网  2021-07-01 05:35:09  阅读 101 次 评论 0 条
摘要:

一 基本概念 1 参考系(reference frame):由于运动描述的相对性ros教程,要描述一个物体的运动必须选择其他物体作参考,用来做参考的物体称为参考系。(把多解变为唯一解) 2坐标系(coordinate system):为了定量描述某些性质。 3参考坐标系(coordinate frame):在某一参考系中,建立的坐标系,具有1与2两者的性质。 二 ROS中的参考坐标系(coordinate frames) 1 base_link:移动机器人基座中建立的坐标系 2 odom:世界固

一 基本概念

1 参考系(reference frame):由于运动描述的相对性ros教程,要描述一个物体的运动必须选择其他物体作参考,用来做参考的物体称为参考系。(把多解变为唯一解)

2坐标系(coordinate system):为了定量描述某些性质。

3参考坐标系(coordinate frame):在某一参考系中,建立的坐标系,具有1与2两者的性质。

二 ROS中的参考坐标系(coordinate frames)

1 base_link:移动机器人基座中建立的坐标系

2 odom:世界固定坐标系,机器人位姿在此坐标系中,长时间会漂移 ,但是,odom中的姿态描述是

平滑的。(局部效果好)

3 map:世界固定坐标系,Z轴朝上,移动平台相对于map坐标系不随时间显著的漂移,map是不连续的,意味着移动平台在map坐标系可以离散跳跃。(全局效果好)

4

三 坐标系之间的关系(从父坐标系,到子坐标系的变换,则可以把子坐标系的点变换到父坐标系中)

(区分坐标系变换和坐标变换)

每个坐标系都有一个父坐标系,可以有多个子坐标系

odom->base_link,通过里程计资源来计算和广播(视觉里程计、轮子里程计、IMU等)

map->base_link,通过定位来计算,但是广播的是map->odom。

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